附件一

機器人滅火競賽規(guī)則

一、任務

機器人能夠在一間平面結(jié)構(gòu)房子模型里運動，在操作規(guī)則指導下以最短的時間找到代表火源的一根蠟燭并將它熄滅。模擬現(xiàn)實家庭中機器人處理火警的過程。蠟燭代表家里燃起的火源，機器人必須找到并熄滅火源。

二、競賽場地及設備標準

1.場地要求：比賽將在圖示中的四個房間進行。

場地布局圖

上圖中：

（1）墻的材料是木質(zhì)的，高度在27-34cm。

（2）墻壁上可能貼一些黑白圖案，模擬家里典型的裝飾圖案，具體數(shù)量、尺寸、位置以比賽現(xiàn)場為準。

（3）場地地面是光滑的，且用黑色乳膠漆刷成黑色。場地上的任意縫隙都刷成黑色。場地的縫隙不超過5mm。

（4）走廊和門口寬46cm。門口沒有門，而是一個46cm的開口，由一個貼在地上的白色的2.5cm寬的帶子表示房間入口。

（5）比賽場地的地板是黑色的。一些機器人可能用泡沫，粉末或者其他的物質(zhì)來熄滅蠟燭的火焰。所以每一個機器人比賽后應盡可能清洗好場地，但不保證地板在整個比賽過程中都保持絕對黑色。地板上有3mm直徑的紅色或藍色小點代表可能有蠟燭或者家具的地域。

（6）機器人將從一個標有“H”的代表起始位置的圓圈出發(fā)（并沒有固定在比賽場地上，可以移動）。真實代表起始位置的白圈是實心的，并無標記“H”。30cm直徑的白色圓圈在46cm走廊的中心。注意：比賽場地平面圖中，代表起始位置的圓圈后面的墻壁沒有缺口。

（7）機器人也可以用一些固定裝置來校正機器人在圓圈中的位置。機器人必須在圓圈中啟動。一旦啟動，它可以向任何方向運動。

2.環(huán)境照明

參賽者在比賽正式開始之前有機會了解任意組別的照明情況并標定自己的機器人。在比賽正式開始之后，比賽的照明將不會再調(diào)整來滿足個別競賽者的要求。比賽的挑戰(zhàn)之一就是有一些競賽要求機器人能夠在一個含不確定照明、陰影、閃光等實際情況的環(huán)境中運行。滅火機器人使用的許多傳感器容易被外部光源干擾，包括含有紅外線、紫外線的體育館的燈光。選手們應該自己發(fā)明遮擋、覆蓋以及其他等方式降低外部光源干擾。

3.機器人的尺寸

機器人的尺寸必須保持在長31cm、寬31cm、高27cm范圍以內(nèi)。如果機器人帶有觸角或裝飾物，觸角或裝飾物將被記入機器人的整體尺寸，且永遠不能超出允許的尺寸范圍。另外機器人在整個運行過程中不能分離成多個部分。

4.機器人的重量

對機器人的重量沒有限制。

5.機器人的建造材料及要求

對機器人使用的建造材料沒有限制。

6.蠟燭

蠟燭火焰的底部將離地面15～20cm高。蠟燭是直徑1-2cm的白蠟燭。蠟燭火焰的確切高度和尺寸是不確定的、變化的，而且由蠟燭條件和周圍的環(huán)境所決定。比賽開始后不管火焰具體是什么尺寸，都要求機器人能發(fā)現(xiàn)蠟燭。蠟燭將隨機地放在比賽場地的一個房間里。在機器人所經(jīng)歷的3次測試中，蠟燭將被等概率的放在4個房間的任何一間。但是也可以將蠟燭放在一個房間里兩次。如果蠟燭第一次和第二次測試時放在同一房間里，則應確保在第三次及最后一次的測試中蠟燭不放在那個房間里。因此在機器人3次測試中，蠟燭至少會在兩個房間里或三個房間里。

蠟燭不能放在走廊上，但是可能恰好放在一間房子的門口。蠟燭周圍的白色扇形紙板不會觸及到門口的標志線，機器人的前端在進入房間遇到蠟燭前應至少可以移動33cm。在實際比賽中，蠟燭位置抽簽確定。參賽者在蠟燭被使用前不允許測量或者接觸蠟燭，違反規(guī)定者將立即被取消參賽隊或參賽機器人的資格。

蠟燭安裝在一個漆成黃色的亞光木質(zhì)基座上。這個基座用來防止蠟燭傾倒。但當機器人撞上時它仍會翻倒（如撞倒，見處罰）?；聻橐粋€約90度、半徑約為30cm的扇形的白色紙版，扇形并不固定在地上，機器人在熄滅蠟燭前拖動白色扇形紙板導致蠟燭傾倒（如撞倒，見處罰）。

7.傳感器

在不違反任何規(guī)則和規(guī)范的情況下對傳感器的型號沒有限制。任何使用激光裝置的機器人必須保證該裝置不會對參賽者和觀賽者的眼睛造成傷害，如果沒有采取有效安全措施，檢錄時裁判會要求拆除該激光裝置，否則將取消機器人參加比賽資格。禁止參賽者在場地內(nèi)外墻上或地上放置任何標記、燈塔或反射物來幫助機器人導航。

參賽者應考慮比賽場地周圍可能存在的紅外線、可見光和紫外線的光源（如燈光等）。在比賽過程中，太陽光可能會在賽場門打開的情況下照射進來。太陽光不會直射賽場，但仍可能會被較為敏感的傳感器感測到。在比賽中，另一個賽場的裁判可能正在點蠟燭或在打火，這些突然出現(xiàn)的火焰將會在賽場上出現(xiàn)并且會比(本賽場的)蠟燭要遠，但仍可能會被傳感器感測到。在設置賽場時，裁判會伸手到賽場中，這樣一些非常敏感的紅外傳感器會錯誤認為是由火焰發(fā)出的紅外線。如果機器人使用光敏傳感器找蠟燭或探測墻壁和家具，設計者應采取措施避免這些非故意安排的紫外線、可見光及紅外光源影響它的行動。設計一種機器人，它能夠識別蠟燭而不受其他光源的影響是本比賽的挑戰(zhàn)之一。

13.電氣特性

調(diào)試區(qū)，大賽電源供給為220V [**]C,50Hz。如果機器人或計算機需要電力，請帶好足夠長導線的插座及電源轉(zhuǎn)換接口。

三、競賽規(guī)則

1.機器人的運行

一旦啟動，機器人必須在沒有人的干預下自己控制，而非人工控制。機器人在運行過程中可以碰撞或接觸墻壁，但是不能標記和破壞墻壁。碰到墻壁不會被處罰，但擦著墻壁行走會被處罰。(見處罰條例)。當機器人經(jīng)過比賽場地時不能留下任何東西在后面，并且它不能在比賽場地做任何可以幫助它運行的標記。如果裁判認為機器人故意破壞了比賽場地（包括墻壁），機器人將被取消資格，不包括運動中意外的標記或刮擦。

機器人允許在運行過程中碰撞墻壁，但是不能靠碰撞導航，在裁判告知的情況下重復性地碰撞墻壁會被取消比賽資格。

2.熄滅蠟燭

機器人在熄滅蠟燭前必須（由裁判判斷）已經(jīng)找到了它，而不是碰巧（如噴出CO2）熄滅了蠟燭。機器人不能運用任何破壞性的或危險的方法來熄滅蠟燭。它可以運用類似水、空氣、CO2等，禁止使用任何危險的或可能破壞比賽場地的方法或物質(zhì)。可以通過吹氣來熄滅蠟燭，但由于這在現(xiàn)實生活中不是一個實用的滅火方法，所以，如果參賽者在比賽中不使用吹氣的方式滅火，將會有25%的減分獎勵。機器人在熄滅蠟燭之前不允許碰撞蠟燭，包括機器人本身或者它自帶的傳感器。（見處罰條例）

機器人在試圖撲滅火焰前必須到距火焰30cm以內(nèi)。在距離火焰30cm的圓上有一條白線（如果隔著墻的話，可能是線段），機器人在撲滅火焰之前必須有一部分在圓圈內(nèi)。蠟燭被放置在圓圈的中心位置。

3.比賽順序

機器人通過編號來確定比賽先后次序。每一個機器人可以按照比賽順序在比賽場中作一次試運行。機器人比賽是連續(xù)進行的，在所有機器人進行完第一輪的比賽后將接著進行第二輪、第三輪的比賽。前兩輪比賽必須有一次成功滅火，如果前兩次失敗，將沒有資格參加第三輪的比賽。

在兩輪比賽之間參賽者可以調(diào)整、修改和修理機器人。前一個機器人比賽之后，后一個參賽者沒有時間進入賽場進行測試。在比賽過程中，每一個賽場將有一個專門的時鐘，裁判將在讓下一個參賽者做準備時啟動時鐘。1分鐘內(nèi)沒有準備好的機器人將喪失這本輪比賽的機會，但不影響其他幾輪的比賽。比賽順序一旦排好就不再改變。如果你沒有準備好，你將錯過這輪比賽，每一輪的比賽時間不是固定的，它取決于其他參賽者完成比賽的時間。

一旦機器人準備好，就不再允許參賽隊員接觸機器人。此后參賽選手應告知裁判機器人啟動方式和本輪所選模式，然后抽簽確定火焰所在房間編號、火焰位置以及所選模式中需要抽簽確定的相關(guān)位置。場地準備好后，裁判將啟動機器人，比賽開始計時。如果在此過程中，非選手因素或機器人自身因素導致機器人誤啟動，裁判可以要求選手重新準備機器人，再次準備好后將重新抽簽。

4.時間限制

為了達到盡早能發(fā)現(xiàn)并熄滅火源的機器人的比賽目的，在合理的時間內(nèi)發(fā)現(xiàn)火源是非常重要的。機器人找到并熄滅蠟燭的最大時間限制是3分鐘。在3分鐘之后比賽將被終止?；丶夷Ｊ较聶C器人回家的最大時間是2分鐘。如果機器人在測試中進入轉(zhuǎn)圈狀態(tài)，并且轉(zhuǎn)了5個同樣的圈，則這輪比賽將被終止。任何時候機器人超過30秒沒有移動，則本輪比賽將被終止。由于上述原因被終止的機器人，另外兩輪比賽將不會受到影響。

5.比賽得分

最后得分（FS）最低的機器人將獲勝，最后得分的計算取決于以下闡述的不同系數(shù)。

6.運行模式

模式系數(shù)，實際滅火時間（[**]T），罰分（PP），以及房間系數(shù)，都會用來計算操作分數(shù)（OS），以此決定機器人的名次。

任何一個機器人可以使用任何適合其階段的可選模式去提高比賽成績。

標準模式

在這種模式下，沒有導線與機器人連接。判斷這種模式的決定因素是機器人是否帶有拖線。

標準模式得分系數(shù)是1.0（MF=1.0）。

聲音啟動模式

在這種方式下，機器人在檢測接收到3.0~4.0KHz聲音信號后自行啟動，代替一般的用手工按鍵的方式啟動機器人。所使用的頻率在煙霧檢測器中廣泛使用，它是由壓電裝置發(fā)出的，這種裝置可以在無線電商店和其他許多地方買到。一旦機器人電源打開，只有發(fā)出聲音機器人才會啟動。如果沒有接收到聲音時機器人就啟動，如錯誤地檢測到周圍的室內(nèi)噪聲（甚至是其他賽場用于啟動機器人的聲音），那么這場測試仍然有效，但機器人將不作為聲音啟動模式來計分。如果機器人不能響應聲音信號，那在本次測試中將不會給第二次機會（如再次按聲音鍵）來運行聲音啟動模式。裁判將會用“ST[**]RT”啟動開關(guān)啟動機器。

比賽計時從聲音信號發(fā)出時開始，而不是從機器人對聲音信號做出響應開始。在機器人比賽現(xiàn)場會有官方提供的發(fā)聲裝置，參賽者也可以自己攜帶和使用自己的發(fā)生裝置，只要該裝置的頻率在允許的頻率范圍內(nèi)。聲音傳感器附近要標以“MIC”字樣。

在這種模式下，會有20%的減分獎勵，比賽的得分系數(shù)是0.80（OM=0.80）。

任意啟動位置模式

模式系數(shù)0.8（OM=0.8）。裁判會把機器人放在任意位置或方位（包括沒有蠟燭的房間），具體位置在比賽開始前由現(xiàn)場抽簽決定。機器人可能面向一堵墻或面對一個角落，但不會被家具堵著。如果機器人被放在一個房間，那么這個房間將不會作為其第一個搜索房間，當機器人離開這個開始房間，下一個房間才被認為是第一個搜索房間。

回家模式

機器人熄滅蠟燭后回到代表起始位置的圓圈內(nèi)。不要求按原路返回及選擇最優(yōu)路徑，回去即可，但必須回到起始的圓圈內(nèi)且在回家路上不能完全進入其他房間里。如果機器人的任何一部分進入代表起始位置的30cm白圈內(nèi)，就認為機器人回到了家中，而不必和剛開始的位置一樣。在任意啟動模式中，機器人必須回到起始的房間里面（整個底盤越過門口的白線）。

如果機器人進入回家模式，且找到并熄滅了蠟燭，但不能回到起始位置的圓圈中，機器人不會喪失資格，不過它就只能算作標準模式，且只能得到不是回家模式下的得分系數(shù)。

實際滅火時間([**]T)分數(shù)只包括機器人找到并熄滅蠟燭的時間，不包括機器人回家時間。機器人必須在2分鐘內(nèi)完成回家模式，否則回家模式無效。采用這種模式下，會有20%的減分獎勵，得分系數(shù)是0.8。（OM=0.8）

滅火器模式

由于使用風扇滅火在現(xiàn)實世界中并不實用，因此，如果參賽者不使用吹風滅火的方式（惰性氣體、水或其他機械方式）將火滅掉，會有25%的減分獎勵（OM=0.75），使用任何吹風方式滅火的機器人的得分系數(shù)為1.0。

家具模式

這種模式下每個房間里有一件或多件家具。如果選擇任意啟動位置模式，啟動的那個房間也可能有家具。機器人可以接觸家具，但是不能推開家具。如果機器人推開了家具，那么本輪比賽將沒有家具模式減分獎勵。家具是用11cm直徑的涂了半光澤黃色的圓柱體，柱高30cm、重量大于1公斤。

家具不會放在門口，機器人在碰到家具前至少可以走一半的路程。而家具放的地方會容許至少有31cm寬的路讓機器人行走。家具也許會擋住機器人看蠟燭的視線或者機器人要繞過家具才能看到蠟燭。這增加了家具方式的趣味性、真實感和挑戰(zhàn)性。機器人為了找到蠟燭，也許要從不同角度來查看房間，如果蠟燭真的在家具后邊，機器人將需要確定接近蠟燭的最佳路徑。比賽中家具的具體擺放位置在比賽開始前由現(xiàn)場抽簽決定。

如果成功完成這個模式的比賽，會有25%的減分獎勵，即家具模式的得分系數(shù)為0.75（OM=0.75）。

衣帽架模式

比賽中會在房間或走廊中放入如下圖的衣帽架，上面會掛一些絲質(zhì)物品，該衣帽架不會完全擋住機器人的行進方向。衣帽架可能放在任意房間或者走廊的任意位置。衣帽架不妨礙機器人的行進，衣帽架的擺放要求與家具模式中家具的擺放要求相同，具體位置在比賽開始前由現(xiàn)場抽簽決定。

機器人不能移動該衣帽架，否則取消該模式加分。該模式系數(shù)0.8（OM=0.8）

非平坦地面模式

許多機器人在比賽場地上采用推測航行法。如果開始時導向正確，可以通過將移動的距離和轉(zhuǎn)過的角度加到原來位置上來獲得新的位置和方向。在比賽場地上這是一種合理的方法，但在現(xiàn)實生活中并不實用，因為現(xiàn)實中的地面經(jīng)常是不平坦且不規(guī)則的。為了鼓勵機器人采用更加復雜的方法來定位，我們給不使用推測航行法的機器人予以減分獎勵。

使用推測航行法的關(guān)鍵是事先知道到比賽場地中不同房間的距離。在一般的導航模式下，賽場地面是平滑且是均勻的。如果你采用不平坦地面模式，我們將在比賽場地的走廊中加斜面來改變地面的一致性，且改變機器人輪子通過它的方式。比如在地面上放置一個模塊使得地面略微抬高，這樣讓機器人的一個輪子走更長的距離。如果你決定采用非平坦地面模式，裁判將放置一個斜坡在賽場的走廊里，這將使進入房間的路徑改變。因為機器人無法知道改變路徑模塊的確切位置，或者無法知道哪只輪子將受到影響以及影響多少，機器人將不得不采用其他的方法包括導航法來決定自己在賽場上的位置和方位。

在比賽中地面上會有一個斜坡。該斜坡將僅僅放置在走廊里而非房間里，斜坡不會被放置在門口的正前方，但有可能放在緊靠門口的地方。斜坡的位置在比賽開始前由現(xiàn)場抽簽決定，將隨著賽次改變。而斜坡將在回家模式比賽中的回家階段保持不變。不要認為斜坡是一個路障，目的通過改變地面條件來破壞導航模式運行。機器人事先不知道斜坡的安放位置。

斜坡的最大高度是5cm，斜面與地面的夾角為15度。且盡量與地面光滑連接。地面模塊的顏色和地面一樣被漆成黑色。

成功運行這個模式，會有20%的減分獎勵，即非平坦地面模式的得分系數(shù)是0.8（OM=0.8）。

變門模式

模式系數(shù)0.45（OM=0.45）這個模式中房間1和房間4的門的位置不確定（如下圖的四種情況）。開始比賽前由現(xiàn)場抽簽確定門的開口方向。

火焰位置模式

裁判會在每輪比賽前選擇任意位置放置蠟燭，蠟燭可能被放在房間的任何位置，不會擋住門口，不會緊挨著墻壁，其他擺放的要求與家具模式中家具的擺放要求相同，具體位置在比賽開始前由現(xiàn)場抽簽決定。

該模式的得分系數(shù)為0.75（OM=0.75）。相對于非火焰位置模式，有以下幾點不同：

蠟燭位置任意;

蠟燭前面沒有白色扇形紙板，只有蠟燭支架;

機器人滅火之前不需要距離蠟燭30cm,但是機器人必須做一個特殊的動作、亮燈或者其他的方式表示它找到了蠟燭，比賽開始前可以告知裁判是某種方式。如果同時選擇家具模式，家具可能擋住機器人的視線，但是機器人還是要自主地搜尋火焰位置。

7.手動啟動機器人

如果機器人不是用聲音啟動模式，那么機器人將用手動啟動。即由裁判啟動指示的按鍵。

外部計算機：如果機器人由電線連接到外部計算機，那么只能由計算機鍵盤上的一個ENTER或者Return鍵來啟動機器人。這將由比賽官員來啟動它。需要執(zhí)行的程序必須事先安裝好并在機器人放入賽場前準備好。一旦機器人和蠟燭就位，只能通過按“Enter”或“Return”鍵來啟動計算機，由于任何原因?qū)е聶C器人不能啟動，比賽將終止。

內(nèi)部計算機：如果機器人采用內(nèi)部計算機，那么只能由一個鍵被按下來啟動機器人。這個鍵必須在機器人上、位置清晰且被標以如“ST[**]RT”“RUN”“GO”等字樣。

程序下載：任何需要的程序必須在機器人進入賽場前下載到機器人中，在這之后只能通過按“啟動鍵”來啟動機器人。任何原因?qū)е聶C器人不能啟動，本輪比賽將終止。

8.處罰

每輪比賽的時間為3分鐘，3分鐘之后比賽結(jié)束，沒有找到并熄滅蠟燭的參賽隊本輪成績記為600；

如果機器人在原地同方向轉(zhuǎn)了5圈及以上，則本輪比賽結(jié)束，本輪成績記為600；

如果機器人在熄滅蠟燭前碰倒蠟燭或因帶動白色扇形紙板導致蠟燭傾倒，則本輪比賽結(jié)束，本輪成績記為600；

機器人30秒鐘內(nèi)沒有移動，則本輪比賽結(jié)束，本輪成績記為600；

若本輪成績?yōu)?00，本輪其它的處罰不計。

兩輪比賽失敗，將沒有機會進入第三輪；

錯誤的啟動按鈕：如果啟動按鈕沒有按照機器人要求布置，將被增加35秒的時間懲罰。

觸碰蠟燭：在蠟燭被撲滅前，機器人用觸角或身體的任何部分接觸蠟燭或其機座，不論是有意的還是無意的都加50分。如果是在滅火過程中（如用濕的海綿來滅火）或者是蠟燭熄滅后碰到蠟燭，將不予以處罰。接觸部分指機器人本體部分，不包括機器人用來滅火的水、氣體或其他東西。（PP=50）

連續(xù)觸碰墻壁：機器人每沿墻壁滑動2cm加1分罰分（1分）。機器人仍然可以通過接觸墻壁來調(diào)整方向，撲滅蠟燭后回家過程中接觸墻壁不加分。

9.房間系數(shù)

機器人找到蠟燭前搜索的房間越多，房間系數(shù)就會越低。

蠟燭在所搜索的第1個房間，房間系數(shù)為1.0

蠟燭在所搜索的第2個房間，房間系數(shù)為0.85

蠟燭在所搜索的第3個房間，房間系數(shù)為0.50

蠟燭在所搜索的第4個房間，房間系數(shù)為0.35

機器人按什么順序搜索房間并不重要。重要的是機器人找到蠟燭前搜索了多少房間。在搜索完有蠟燭的房間后，不會再有房間系數(shù)的變化，此后不管機器人搜索了多少房間，對房間系數(shù)都沒有影響。有些機器人的傳感器非常靈敏，能在剛進入房間門口時往里一看就知道里面是否有蠟燭。機器人任意部分垂直投影越過門口白線，就算機器人搜索了該房間。重復地搜索同一個房間，該房間將不被重復計算。

10.評分過程

任意一輪比賽，裁判都會記錄實際滅火時間（[**]T），運行模式和罰分。[**]T先通過罰分調(diào)整得到時間分數(shù)（TS）然后再乘以模式系數(shù)。將所有運行模式系數(shù)相乘得到模式系數(shù)（MF）。這些運行模式系數(shù)為：聲音模式系數(shù)為0.8，回家模式系數(shù)為0.8，任意啟動位置模式0.8，滅火器模式（風吹方式滅火為1.0，其他為0.75），衣帽架模式系數(shù)為0.8，非平坦地面模式系數(shù)為0.8，變門模式為0.45，火焰位置模式為0.75。

[**].如果沒有使用任何一種運行模式，且機器人運行于標準模式，則MF=1.0。

B.記錄實際滅火時間（[**]T）(以秒為單位)

C.加上所有處罰分數(shù)（PP）沿墻滑動=1秒/2cm；在蠟燭沒有滅之前接觸蠟燭或其基座=50分

D.記錄房間系數(shù)（RF）[第1個房間系數(shù)1.0，第2個房間系數(shù)0.85，第3個房間系數(shù)0.50，第4個房間系數(shù)0.35]

E.實際滅火時間和處罰分數(shù)加起來得到時間分數(shù)（TS）

TS=[**]T＋PP

F.時間分數(shù)、房間系數(shù)和模式系數(shù)相乘得本次操作分數(shù)（OS）

OS=TS×RF×MF

G.要獲得成績，機器人必須有兩次以上成功滅火：

·有三次滅火成功的機器人將組成第一梯隊，在這個梯隊中，將依據(jù)上面[**]-F規(guī)定計算三輪分數(shù)，并計算總和以排定前三名。

·如果任何組別中有三次滅火成功的機器人少于三個，那么三個最高獎項中剩下的將依據(jù)總分，完成次數(shù)來決定，即成功完成兩次滅火的機器人。

11.評分示例

第1次：機器人采用標準模式，聲音和返回模式，用1分23秒在第二個房間發(fā)現(xiàn)并熄滅蠟燭，期間機器人沿墻壁滑行42cm，機器人通過風扇滅火，則本次比賽它的操作分數(shù)如下：

[**].操作模式（OM）相乘得到模式系數(shù)（MF）（聲音系數(shù)0.8，返回系數(shù)0.8，滅火器模式系數(shù)1.0）

MF=S×R=0.8×0.8×1.0=0.64

B.實際滅火時間（[**]T）(以秒為單位)

[**]T=83

C.處罰分數(shù)（PP）（沿墻壁走42cm，2cm/分）

PP=42/2=21。

D.房間系數(shù)（RF）（第2個房間=0.85）

RF=0.85

E.處罰時間和實際滅火時間相加得到時間分數(shù)（TS）

TS=[**]T＋PP=83＋21=104

F.時間分數(shù)、房間系數(shù)和模式系數(shù)相乘得到操作分數(shù)（OS）

OS=TS×RF×MF=104×0.85×0.64=56.576

第2次：機器人采用標準模式、聲音模式但沒有能夠回到初始位置，用1分41秒在第四個房間發(fā)現(xiàn)并熄滅蠟燭，期間機器人不慎碰到蠟燭一次，則它的操作分數(shù)如下：

[**].操作模式（OM）相乘得到模式系數(shù)（MF）（標準模式系數(shù)1.0，聲音系數(shù)為0.8，滅火系數(shù)1.0）

MF=S×R×NDR=1.0×0.8×1.0=0.8

B.實際滅火時間（[**]T）(以秒為單位)

[**]T=101

C.處罰分數(shù)（PP）（碰撞蠟燭50分）

PP=50

D.房間系數(shù)（RF）（第4個房間系數(shù)0.35）

RF=0.35

E.處罰時間和實際滅火時間相加得到時間分數(shù)（TS）

TS=[**]T＋PP=101＋50=151

F.時間分數(shù)，房間系數(shù)和模式系數(shù)相乘得到操作分數(shù)（OS）

OS=TS×RF×MF=151×0.35×0.8=42.28

第3次：機器人采用聲音、回家模式，，在聲音啟動時失敗，并通過按啟動按鈕運行機器人，用1分10秒在第一個房間內(nèi)發(fā)現(xiàn)并熄滅蠟燭，但是，它沒能回到起始點。

[**].操作模式相乘得到模式系數(shù)（MF）。由于機器人沒能實現(xiàn)聲控，且沒能返回起始點，所以聲控模式和回家模式不計

MF=1.0

B.實際滅火時間（[**]T）(以秒為單位)

[**]T=70

C.處罰分數(shù)（PP）

PP=0

D.房間系數(shù)（RF）（第1個房間系數(shù)為1.0）

RF=1.0

E.處罰時間和實際滅火時間相加得時間分數(shù)（TS）

TS=[**]T＋PP=70＋0=70

F.時間分數(shù)、房間系數(shù)和模式系數(shù)相乘得操作分數(shù)（OS）

OS=TS×RF×MF=70×1.0×1.0=70.0

G.最終計算：

該機器人完成了三次成功滅火，因此被歸為最高級別組。

三次比賽成績相加得到最后的總成績（TOS）

TOS=67.184+50.2075＋70.0=187.3915

注：在三次比賽中，機器人可以選擇不同的模式，在每次比賽中，蠟燭和家具放置的地方在每個房間中是固定的。

計分舉例：在這個例子中，機器人兩輪比賽成績相同，但是在第三輪比賽時沒有能夠滅掉蠟燭。

第一次成績：OS=60.181

第二次成績：OS=34.141

第三次成績：OS=600（沒有成功時計分為600）

機器人將被歸為兩次成功的機器人組，且總分為：OS=60.181+34.141+600=694.322

12.安全

如果比賽裁判認為機器人的行為對人員或設備有危險或可能有危險，他們可以在任何時候終止比賽。參賽機器人不能使用任何易燃易爆物質(zhì)。