附件二

機器人籃球競賽規(guī)則

該規(guī)則適用于2對2籃球比賽。在場地中，機器人在對方半場尋找發(fā)光的球，避開對方機器人防守并投籃得分。

一、競賽場地及設備標準

1.場地（內(nèi)側(cè)）：長240cm，寬160cm，高12cm。

2.墻壁：場地邊界有墻壁，墻壁高為12cm，墻壁內(nèi)側(cè)為黑色（啞光）。

3.邊界：墻壁作為邊界。邊界四角有等腰（15cm）直角三角形柱（與外框齊高）。

4.籃架及籃筐：籃架寬60cm、高35cm、厚2cm，位于底線中間，在籃架中線25cm高處放置內(nèi)徑為13cm、材料直徑≤0.4cm的籃筐。籃筐上每隔15mm扎一根3*100mm標準尼龍扎線帶并粘牢，向中間成錐形作為籃網(wǎng)（見下圖）。

5.投籃區(qū)：籃筐外圍地面有一塊半徑為35cm的綠色實心半圓為投籃區(qū)。

6.基板：基板上鋪有場地紙，一半為白色、一半為黑色（用燈箱布制作），黑色區(qū)域和白色區(qū)域無接縫，基板盡量保持平整和水平。

7.開球點：場地中央處，直徑為3cm的紅色圓。

8.墜球點：場地中黑白交界線離墻壁3cm處，直徑為3cm的紅色實心圓。

9.罰球位：距離場地底線中間30cm處，直徑為3cm的紅色實心圓。

10.照明：場地照明根據(jù)實際場地條件確定。參賽者在競賽前將有時間了解場地及照明條件。競賽期間照明條件是相對穩(wěn)定的。

11.機器人：在比賽中允許兩臺機器人上場，一臺投籃機器人和一臺防守機器人；投籃機器人（靜止和比賽狀態(tài)）正常置放的垂直投影面積應在直徑30cm范圍之內(nèi)，高度不超過40cm，重量不超過2.3kg，啟動、停止開關應設于機器人上方。

在相對的上下半場比賽進行中禁止參賽隊更換機器人。

防守機器人（靜止和比賽狀態(tài)）正常置放的垂直投影面積應在直徑22cm范圍之內(nèi)，高度不超過20cm，重量不超過1.5kg，機器人用于行動的驅(qū)動輪不超過3個，控球裝置深度不超過0.2cm。

機器人除馬達以外的部件，禁止使用磁性材料。防守機器人禁止使用任何紅外發(fā)射裝置，也不允許使用紅外測距裝置。

無論是投籃機器人還是防守機器人都不能使用粘膠等類似方法將球粘住，機器人的任何裝置在比賽中不能占據(jù)球，機器人的啟動、停止開關應設于機器人上方。

根據(jù)機器人電源連接方式不同（串聯(lián)或并聯(lián)），一臺機器人使用的所有電源的總輸出不得超過12.6V（即三串鋰聚合物電池），不得使用升壓器。每臺機器人的電源都必須有一個接口，以便測量電壓，除非該機器人的電源從外觀和連接方式能明顯看出它的電壓。單場比賽期間不允許充電或更換電池。

12.球：直徑為9cm，重量為160±5g，是一個內(nèi)部裝有電池與小電珠的透明發(fā)光球（發(fā)出的光波長范圍為810-700nm；光輻射密度為單個150Lm；光線直接、均勻地覆蓋球面，且無盲點）。

二、競賽規(guī)則

1.賽前準備：各參賽隊應根據(jù)競賽時間安排，提前半小時進入競賽區(qū)域，做賽前檢查及準備調(diào)試。每個機器人需要接受檢錄，不符合要求的機器人將不能進入競賽場地參賽。

2.機器人：參賽機器人須有個性化裝飾物或標記，以便區(qū)別于其他參賽隊的機器人，裝飾物或標記被視為機器人的一部分，如對機器人產(chǎn)生影響則由參賽選手負責。禁止使用無線或紅外線裝置等進行遙控，禁止參賽選手在墻上、地上或其他位置放置“燈塔”或反射物等來幫助機器人導航。每個比賽半場的開始、每次暫停后應由裁判示意參賽者來激活機器人。

每隊最多可帶4臺機器人。比賽過程中因機器人對抗或者拋出的球?qū)ψ约夯驅(qū)Ψ綑C器人造成損壞，參賽機器人需做好自身的保護措施。

禁止參賽隊攜帶機器人主要維修配件，例如：馬達、控制器、線路板、輪胎等（其余具體物品由現(xiàn)場檢錄人員界定），如發(fā)生維修需要時，建議隊員在備用機上進行合理利用。

3.猜邊：參賽雙方用投幣方式選場地或者開球，猜中的一方有優(yōu)先權(quán)選擇場地或者開球。選定后，參賽雙方有3分鐘的準備時間。

4.開球：采用防守機器人開球的方式，在整個比賽中所有的防守機器人都必須位于自己的半場，所有的投籃機器人都必須位于對方半場，開球的一方距離球5cm，另一方距離球25cm，所有投籃機器人必須位于對方半場的罰球位。由裁判將球放置在開球點，裁判可以調(diào)整機器人的位置，并宣布完成調(diào)整。裁判吹哨后，比賽開始。在裁判哨聲響起前，搶先啟動機器人或啟動機器人時采取任意方式故意推擠機器人將被判罰技術犯規(guī)。

一方進球后，應由另一方重新開球，繼續(xù)比賽；比賽中斷、死球或出現(xiàn)機器人被動與籃網(wǎng)纏住的情況（計時5秒）時，重新開球繼續(xù)比賽，開球時雙方防守機器人離球的距離均為25cm，所有投籃機器人必須位于對方半場的罰球位；下半場，參賽雙方互換場地。

5.競賽計時

常規(guī)賽：分上下兩個半場，各5分鐘，中場休息3分鐘，在此期間參賽隊可以調(diào)試機器人。上下半場比賽時鐘將持續(xù)計時。計時器由裁判來控制。由于墜球、替補、處理傷員、罰球、延誤時間及其他原因損失的時間在上下半場比賽中均進行相應的補時，補時時間不超過1分鐘。

加時賽：雙方在10分鐘比賽中打成平局，且比賽需有勝負時，進行加時賽。加時賽分上下兩個半場，各2分鐘，中間不休息。加時賽完成后以得分較多的一方為獲勝方。

6.勝負判定：對于加時賽平局的比賽，按照復賽階段各隊的凈勝分數(shù)進行評判；如果凈勝分數(shù)相同，按照各隊在復賽階段的分數(shù)進行評判；如果還相同，按照整個比賽過程中凈勝分數(shù)進行評判；如果仍然相同，按照整個比賽過程中的總分數(shù)進行評判。

7.計勝方法：在比賽中，得分較多的一方為得勝隊，如雙方均未得分或得分數(shù)相等，則該場比賽視為“平局”。

8.犯規(guī)罰球：在比賽中，機器人犯規(guī)被判罰球。罰球時，由對方投籃機器人在犯規(guī)方罰球位罰球，罰球時由裁判示意選手把防守機器人移出場地，罰球進球后，重新開球；罰球未進，對方防守機器人可以馬上進入場地（活動半場的墜球點），繼續(xù)比賽。從罰球開始計時， 10秒內(nèi)仍末完成罰球，換由對方重新開球。無論機器人在任何位置罰球，罰球時進球均得2分；罰球時出界則重新開球（不累計出界球次數(shù)）；全場累積犯規(guī)次數(shù)。

9.墜球：球出界時，由裁判員進行墜球。

10.參賽隊員：在開球前由參賽選手負責啟動、放置、移開機器人，未經(jīng)裁判允許不得再觸碰機器人。

比賽過程中參賽隊員不得通過任何形式與場外人員交流，在裁判員警告無效后，取消該參賽隊本場比賽資格，比賽結(jié)束，判對方10比0勝；如果之前對方凈勝分超過10分，按實際比分計算成績。

11.球的運動：在比賽中投籃機器人連續(xù) “持球”時間不能超過15秒，否則由對方罰球；機器人在比賽中任何時間都不能“占據(jù)”球，即：機器人控球裝置不能完全擋住球的光線，導致其他機器人無法發(fā)現(xiàn)球。否則占據(jù)球的機器人將被罰出。

比賽期間允許球離地，但高度不能威脅到人員的安全。

12.破壞籃筐：在比賽中機器人沖撞籃筐造成其傾斜、變形、損壞等無法繼續(xù)比賽時視為機器人破壞籃筐，判對方罰球。

13.越界：投籃機器人或者防守機器人垂直投影完全越過規(guī)定活動半場即視為越界。即在比賽中防守機器人必須位于自己活動半場，投籃機器人必須位于對方活動半場。在無對方機器人沖撞的情況下越界則視為主動越界，，否則視為被動越界。主動越界由裁判把機器人罰出場地，30秒后重新放入活動半場的墜球點；被動越界的機器人如5秒內(nèi)無法返回自己的活動半場則由裁判將其放入對應活動半場的墜球點。

14.出界球的判定：以最后接觸球的機器人作為出界球的標準，在雙方爭球時同時接觸到球，球出界則判墜球；全場累積出界球次數(shù)。

15.計時暫停：比賽中沒有計時暫停。

16.更換機器人：半場比賽過程中禁止更換機器人，如需更換和調(diào)整機器人，只能在中場休息時進行。

17.修復機器人：在比賽中機器人因出現(xiàn)運行中止、部件受損或脫落、犯規(guī)所造成機器人嚴重受傷不能正常比賽等故障時，經(jīng)裁判允許后可將故障機器人移至場外維修，比賽繼續(xù)進行；30秒后參賽選手示意裁判，經(jīng)允許后方可返回競賽場地相應活動半場，放到出現(xiàn)故障時最近的墜球點繼續(xù)比賽。機器人下場修復次數(shù)不限。

18.更換競賽場地和比賽用球：比賽過程中，根據(jù)球和場地的損壞及比賽進行情況，裁判員可以調(diào)整和更換參賽隊的競賽場地和比賽用球。如果比賽中，球發(fā)生2個以上電珠不亮或破裂等情況時，應視為比賽中斷，將更換的球放在開球點，重新開球。

19.紅黃牌制度：在比賽中，如有參賽隊員不服從裁判裁決、頂撞裁判，將被出示黃牌警告，情節(jié)嚴重者將被出示紅牌驅(qū)逐出場，比賽結(jié)束，判對方10比0勝；如果之前對方凈勝分超過10分，按實際比分計算成績。

20.小組賽出線方法：小組比賽中勝一場積3分，平一場積1分，輸一場積0分。積分多的隊伍進入下一輪比賽。出現(xiàn)積分相同的隊伍以凈勝分多的隊伍排名靠前；凈勝分相同以總分多的隊伍排名靠前；總分相同則由抽簽決定名次。

21.5-8名排名方法：前4強產(chǎn)生后，根據(jù)淘汰賽成績決定5-8名的排序，不再進行比賽。淘汰賽中凈勝分多的隊伍排名靠前，凈勝分相同以總分多的隊伍排名靠前；總分相同則根據(jù)小組賽成績排定名次，排名方法跟小組賽出線方法相同。

三、名詞定義解釋

1.出界球：球中心越過場地墻壁。

2.進球：球自上而下穿過籃筐。機器人任一部分垂直投影在投籃區(qū)內(nèi)進球按2分計算；機器人任一部分垂直投影始終處于投籃區(qū)外進球按3分計算。

3.死球：球被機器人和墻夾在中間無法移動、或被多個機器人包圍卡住不動超過5秒鐘時。

4.比賽中斷：比賽過程中，在5秒鐘內(nèi)沒有任何機器人觸到球，而且看上去沒有機器人將會觸到球。

5.墜球：當發(fā)生出界球時所采用的繼續(xù)比賽的方式，由裁判員將球放入場地離出界處較遠的墜球點墜球。

6.占據(jù)球：機器人利用裝置完全擋住球的光線，導致其他機器人無法發(fā)現(xiàn)球。即機器人在進攻中控制球時，必須保證正常發(fā)光的球內(nèi)8個發(fā)光小電珠至少有1個可被肉眼直接看見。

7.持球：球進入控球裝置。

8.控球裝置深度：機器人邊沿的任一點垂直到控球裝置以突出的兩點之間形成一條連線的最遠距離。

9.活動半場：白色區(qū)域或黑色區(qū)域。 

四、技術犯規(guī)與罰球

1.技術犯規(guī)：出現(xiàn)下列情形之一為技術犯規(guī)，由對方罰球。

（1）當球并不在有關機器人控制范圍之內(nèi)時，沖撞對方機器人導致對方機器人損壞時；

（2）防守方的任意一個機器人在己方投籃圈不動（對球不產(chǎn)生反應），或防守方任意一臺機器人身體的任何部分主動越過己方投籃圈進入投籃圈里面超過5秒鐘以上；

（3）在裁判哨聲響起前，違規(guī)搶先啟動的機器人；

（4）啟動機器人時采取任意方式故意推擠機器人；

（5）在比賽中未經(jīng)裁判允許參賽選手觸碰機器人；

（6）參賽隊員不服從裁判裁決或頂撞裁判。

2.處罰

（1）開（罰）球時，開（罰）球機器人在5秒鐘內(nèi)未能觸及球，判延誤開（罰）球，換由對方開球；

（2）破壞競賽場地和競賽用球時，比賽將暫停，并馬上實施補救措施。如果裁判認定某隊系故意破壞，將取消該隊參賽資格。

3.罰球：出現(xiàn)下列情況之一時

（1）出界球累計兩次，之后每次出界；

（2）破壞籃筐；

（3）技術犯規(guī)；

（4）“持球”時間超過15秒。

五、裁判

每場比賽由兩名裁判員執(zhí)行裁判任務。裁判員在比賽過程中所作的判決，為最后判決。裁判員的職責是：

1.嚴格遵守《競賽規(guī)則》，認真、公正的對比賽進行裁判。

2.避免做出對犯規(guī)隊有利的判罰。

3.記錄比賽成績和比賽時間，使比賽用足規(guī)定的時間或雙方同意的時間，并補足由于偶然事故或其它原因所損耗的時間。

4. 檢查參賽機器人、競賽場地和球是否符合規(guī)則要求。

5.裁判員必須遵守《裁判員守則》。

六、場地示意圖

圖1：平面圖

圖2：立體圖

圖3：藍架及籃筐（籃筐上有籃網(wǎng)）