附件三

機(jī)器人足球競(jìng)賽規(guī)則

該規(guī)則適用于2對(duì)2和1對(duì)1對(duì)抗賽，不同之處有注明。小學(xué)組為1對(duì)1競(jìng)賽，初中組和高中組為2對(duì)2競(jìng)賽。

一、競(jìng)賽場(chǎng)地及設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)

1.場(chǎng)地（內(nèi)側(cè)）：長(zhǎng)183cm，寬122cm，高14cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角邊長(zhǎng)8cm。

2.墻壁：場(chǎng)地邊界有墻壁（包括球門(mén)區(qū)）。墻壁高為14cm， 墻壁內(nèi)側(cè)為黑色（啞光）。

3.球門(mén)：球門(mén)位于場(chǎng)地底線的中間，寬45cm，深12cm，高14cm。球門(mén)上方有2cm寬的橫梁，在搭建和編程時(shí)，應(yīng)保證機(jī)器人不能進(jìn)入球門(mén)橫梁內(nèi)側(cè)?？梢允褂们蜷T(mén)上方的橫梁以防止機(jī)器人進(jìn)入球門(mén)內(nèi)。球門(mén)內(nèi)部，包括地面、墻壁和橫梁可以涂色（兩邊球門(mén)分別為黃色和藍(lán)色）。

4.地面：地面是草綠色光滑硬質(zhì)地面，可以是廣告噴繪膜或者油漆板材等。

5.開(kāi)球點(diǎn)：球場(chǎng)中央點(diǎn)。

6.墜球點(diǎn)：場(chǎng)地中定義了五個(gè)墜球點(diǎn)。一個(gè)在場(chǎng)地正中；其余四個(gè)墜球點(diǎn)位于四個(gè)墻角附近，沿著賽場(chǎng)的長(zhǎng)邊分布，是在兩邊球門(mén)內(nèi)側(cè)聯(lián)線方向上，靠近場(chǎng)地中部且距離門(mén)柱45cm遠(yuǎn)的那一點(diǎn)。場(chǎng)地中的墜球點(diǎn)將用黑點(diǎn)標(biāo)示。

7. 中圈：場(chǎng)地上將標(biāo)出中圈，以場(chǎng)地中心為圓心，直徑60cm，由黑色窄圈標(biāo)示。在開(kāi)球時(shí)裁判可以中圈為依據(jù)。

8. 禁區(qū)：在每個(gè)球門(mén)前有個(gè)寬30cm、長(zhǎng)75cm的禁區(qū)。禁區(qū)由寬1cm的白線標(biāo)示，白線也是禁區(qū)的一部分。當(dāng)機(jī)器人所有部分都在禁區(qū)內(nèi)時(shí)，才視作“機(jī)器人在禁區(qū)內(nèi)”。

9.照明：為穩(wěn)定的室內(nèi)照明燈光。

10.機(jī)器人：機(jī)器人體積（包括靜止和比賽狀態(tài)）正常置放時(shí)垂直投影面積必須在直徑22cm（含）范圍之內(nèi)，限高22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，機(jī)器人的啟動(dòng)、停止開(kāi)關(guān)應(yīng)設(shè)于機(jī)器人上方。

根據(jù)機(jī)器人電源連接方式不同（串聯(lián)或并聯(lián)），一臺(tái)機(jī)器人使用的所有電源的總輸出不得超過(guò)12.6V（即三串鋰聚合物電池），不得使用升壓器。每臺(tái)機(jī)器人的電源都必須有一個(gè)接口，以便測(cè)量電壓，除非該機(jī)器人的電源從外觀和連接方式能明顯看出它的電壓。單場(chǎng)比賽期間不允許充電或更換電池。

機(jī)器人不允許使用發(fā)射管發(fā)射紅外光，可以使用紅外測(cè)距傳感器，但不能用于干擾其他機(jī)器人，各類(lèi)測(cè)距傳感器的數(shù)量不能超過(guò)4個(gè)。不允許在機(jī)器人表面使用能夠反射紅外光的材料。如果給機(jī)器人涂色，則必須涂成啞光的。選手應(yīng)采取措施避免非主觀的可見(jiàn)光及紅外光源影響機(jī)器人的行動(dòng)。

機(jī)器人（形成三面包圍球體的）踢球裝置的控球深度最大為3cm，以突出的兩點(diǎn)之間成一水平連線中任一點(diǎn)且垂直到機(jī)器人邊沿的直線距離計(jì)算。

機(jī)器人不能只在一個(gè)維度上運(yùn)動(dòng)，而必須具備向所有方向直接運(yùn)動(dòng)的能力。機(jī)器人的馬達(dá)必須至少分成2組，每組馬達(dá)數(shù)量不限，但是2組馬達(dá)的輸出軸夾角必須介于55?~140?之間。并且機(jī)器人不能在己方球門(mén)前只作左右移動(dòng)，而應(yīng)該能做出直接迎向足球的動(dòng)作。

11.足球：使用直徑（74±5）mm的勻稱電子球，該球會(huì)發(fā)出紅外調(diào)制光，1200Hz階梯波調(diào)制（載波40kHz），重95±5g（不含電池）。

二、名詞定義解釋

1.出界球：足球（越過(guò)墻壁）被機(jī)器人踢出球場(chǎng)外。

2.進(jìn)球：當(dāng)球完全進(jìn)入球門(mén)區(qū)域或碰到球門(mén)后壁反彈，即為進(jìn)球。

3.死球：足球被機(jī)器人和墻夾在中間無(wú)法移動(dòng)、或被多個(gè)機(jī)器人包圍卡住不動(dòng)超過(guò)5秒鐘。發(fā)生死球時(shí)，由裁判員直接將球拿起，放在與死球最近墜球點(diǎn)對(duì)稱的墜球點(diǎn)上（對(duì)稱軸為通過(guò)雙方球門(mén)的中軸線），期間比賽不中斷。

4.比賽中斷：比賽過(guò)程中，在10秒內(nèi)沒(méi)有任何機(jī)器人觸到球，而且看上去沒(méi)有機(jī)器人將會(huì)觸到球。

5.墜球：當(dāng)發(fā)生比賽中斷時(shí)所采用的繼續(xù)開(kāi)始比賽的方式。

6.任意球：發(fā)生犯規(guī)判罰、出界球時(shí)所采用的繼續(xù)開(kāi)始比賽的方式。

7.持球：機(jī)器人在帶球運(yùn)動(dòng)時(shí)球不產(chǎn)生著地轉(zhuǎn)動(dòng)。 

三、競(jìng)賽規(guī)則

1.賽前準(zhǔn)備：各參賽隊(duì)?wèi)?yīng)根據(jù)競(jìng)賽時(shí)間安排，提前半小時(shí)進(jìn)入競(jìng)賽區(qū)域，做賽前檢查及調(diào)試準(zhǔn)備。競(jìng)賽開(kāi)始前，每個(gè)機(jī)器人需要接受裁判員的檢錄，以確認(rèn)它們符合上述規(guī)范。檢查時(shí)，機(jī)器人大小以其最突出部位為準(zhǔn)，即最長(zhǎng)點(diǎn)為計(jì)算點(diǎn)。不符合規(guī)則的機(jī)器人將被取消參賽資格。

2.機(jī)器人：機(jī)器人本身及其裝飾物不能對(duì)競(jìng)賽有任何影響。機(jī)器人裝置不能“占據(jù)”足球，從而影響球的運(yùn)動(dòng)。

守門(mén)機(jī)器人在外觀上必須與進(jìn)攻機(jī)器人有所區(qū)別。

禁止使用無(wú)線或紅外線裝置等進(jìn)行遙控，禁止參賽選手在墻上、地上或其他位置放置“燈塔”或反射物等來(lái)幫助機(jī)器人導(dǎo)航。每次比賽半場(chǎng)的開(kāi)始、每次暫停后應(yīng)由裁判指示參賽者來(lái)激活機(jī)器人。

檢錄時(shí)，小學(xué)組每隊(duì)最多可帶2個(gè)機(jī)器人，初中、高中組每隊(duì)最多可帶3個(gè)機(jī)器人。禁止參賽隊(duì)與其他參賽隊(duì)交換機(jī)器人，在相對(duì)的上下半場(chǎng)比賽進(jìn)行中禁止參賽隊(duì)更換機(jī)器人。

禁止參賽隊(duì)攜帶機(jī)器人主要維修配件，例如：馬達(dá)、控制器、線路板、輪胎等（其余具體物品由現(xiàn)場(chǎng)檢錄人員界定），如發(fā)生維修需要時(shí)，建議隊(duì)員對(duì)備用機(jī)進(jìn)行合理利用。

3.猜邊：參賽雙方用投幣方式選定開(kāi)球或場(chǎng)地。選定后，參賽雙方有3分鐘的準(zhǔn)備時(shí)間。

4.開(kāi)球：開(kāi)球時(shí)，所有機(jī)器人都必須位于自己的半場(chǎng)，處于靜止?fàn)顟B(tài)。由裁判將球放置在開(kāi)球點(diǎn)，開(kāi)球方開(kāi)球機(jī)器人放置在距足球2cm至5cm位置，其它機(jī)器人必須離球大于30cm，也就是在中圈外。裁判可以調(diào)整機(jī)器人的擺位。在裁判下令后（通常是使用哨子發(fā)令），所有的機(jī)器人由隊(duì)員啟動(dòng)。搶先啟動(dòng)機(jī)器人或啟動(dòng)機(jī)器人時(shí)采取任意方式故意推擠機(jī)器人，將被判罰技術(shù)犯規(guī)。一方進(jìn)球后，應(yīng)由對(duì)方以同樣方式，重新開(kāi)球繼續(xù)比賽。

下半場(chǎng)，參賽雙方互換場(chǎng)地及開(kāi)球權(quán)。

5.計(jì)時(shí)：常規(guī)賽：分上下兩個(gè)半場(chǎng)，各5分鐘，中場(chǎng)休息2分鐘。比賽開(kāi)始前，每隊(duì)有2分鐘的準(zhǔn)備時(shí)間。比賽時(shí)鐘將持續(xù)計(jì)時(shí)（兩個(gè)5分鐘半場(chǎng)?！氨黄茐臋C(jī)器人”除外）。計(jì)時(shí)器由裁判來(lái)控制。由于墜球、替補(bǔ)、處理傷員、延誤時(shí)間及其他原因損失的時(shí)間在比賽中進(jìn)行相應(yīng)的補(bǔ)時(shí)。

加時(shí)賽：雙方在10分鐘比賽中打成平局，且比賽需有勝負(fù)時(shí)，進(jìn)行加時(shí)賽。加時(shí)賽分上下兩個(gè)半場(chǎng)，各2分鐘，中間不休息。加時(shí)賽中每個(gè)參賽隊(duì)只有一個(gè)機(jī)器人上場(chǎng)，守門(mén)機(jī)器人不參與比賽。初賽（循環(huán)賽、小組賽）階段沒(méi)有加時(shí)賽。

對(duì)于小學(xué)組，比賽已經(jīng)是１對(duì)１，所以加時(shí)賽與普通比賽相同。

勝負(fù)判定：對(duì)于加時(shí)賽仍然平局的比賽，按照復(fù)賽階段各隊(duì)的凈勝球數(shù)進(jìn)行評(píng)判；如果相同，按照各隊(duì)在復(fù)賽階段的進(jìn)球數(shù)進(jìn)行評(píng)判；如果還相同，按照整個(gè)比賽過(guò)程中凈勝球數(shù)進(jìn)行評(píng)判；如果仍然相同，按照整個(gè)比賽過(guò)程中的進(jìn)球數(shù)進(jìn)行評(píng)判。

6.墜球：由裁判員將足球放在距原位置最近的墜球點(diǎn)上，雙方機(jī)器人可擺放在距球15cm以外的任意地方；裁判吹哨后，繼續(xù)比賽。在擺放機(jī)器人位置時(shí)，如果雙方不能友好協(xié)商處理，則遵照以下次序：

2對(duì)2比賽，防守方離球門(mén)較遠(yuǎn)的機(jī)器人最先定位，然后進(jìn)攻方機(jī)器人定位，最后防守方離球門(mén)較近的機(jī)器人定位；

1對(duì)1比賽，進(jìn)攻方機(jī)器人先定位，防守方機(jī)器人再定位；

罰任意球時(shí)，機(jī)器人擺放次序亦照此辦理。

7.任意球：獲得任意球的一方可以在球附近(2-5cm)放置一個(gè)機(jī)器人，其他參賽機(jī)器人應(yīng)放置在離球15cm以外。

由裁判員將球放在發(fā)生犯規(guī)的地方，如果犯規(guī)地點(diǎn)距墻壁小于15cm，則將球放在距墻壁15cm處。

出界球時(shí)，判對(duì)方在最近的墜球點(diǎn)罰任意球。

裁判鳴哨后，繼續(xù)比賽。罰任意球的機(jī)器人觸球后，其他機(jī)器人方可觸球。

8.參賽隊(duì)員：在比賽中由參賽選手負(fù)責(zé)開(kāi)動(dòng)、放置、移開(kāi)機(jī)器人，任務(wù)完成后應(yīng)立即退出競(jìng)賽場(chǎng)地。

比賽過(guò)程中參賽隊(duì)員不得通過(guò)任何形式與場(chǎng)外人員交流，在裁判員警告無(wú)效后，取消該參賽隊(duì)本場(chǎng)比賽資格，比賽結(jié)束，判對(duì)方3比0勝；如果之前對(duì)方凈勝球超過(guò)3個(gè)，按實(shí)際比分計(jì)算成績(jī)。

9.球的運(yùn)動(dòng)：機(jī)器人不能“占據(jù)”球、不能“持球”，即：機(jī)器人不能通過(guò)堵死球的移動(dòng)方向來(lái)完全控制球。例如：將球固定在機(jī)器人身上，或使用機(jī)器人身體將球包圍，阻止其他機(jī)器人觸球，或被壓在機(jī)器人底下。任何時(shí)候球都必須是可見(jiàn)的著地運(yùn)動(dòng)。裁判員一旦發(fā)現(xiàn)“持球”或“占據(jù)”球，將立即取消該參賽隊(duì)的比賽資格。

比賽期間允許機(jī)器人將球踢起，但踢起的高度不能威脅到觀眾、裁判或隊(duì)員的安全。

10.計(jì)時(shí)暫停：如果裁判需要和工作人員討論某個(gè)比賽情況的，可以暫停比賽。

當(dāng)裁判停止比賽時(shí)，所有的機(jī)器人必須停止，并且留在賽場(chǎng)上，不得觸碰。裁判可以決定到底是按原樣繼續(xù)比賽，或是以開(kāi)球方式繼續(xù)比賽。

11.修復(fù)機(jī)器人：因犯規(guī)造成機(jī)器人嚴(yán)重受傷不能正常比賽時(shí)，隊(duì)員在征得裁判許可后可將受傷機(jī)器人移至場(chǎng)外修理，修復(fù)機(jī)器人需經(jīng)裁判允許后再上場(chǎng)比賽。

半場(chǎng)比賽過(guò)程中禁止更換機(jī)器人，如需更換和調(diào)整機(jī)器人，只能在中場(chǎng)休息時(shí)進(jìn)行。

12.機(jī)器人臨時(shí)下場(chǎng)：非犯規(guī)情況下，機(jī)器人出現(xiàn)運(yùn)行中止、部件受損或脫落，影響比賽正常進(jìn)行時(shí)，經(jīng)裁判允許，參賽隊(duì)員可拿出機(jī)器人在現(xiàn)場(chǎng)修復(fù)（修復(fù)時(shí)間不得少于30秒），經(jīng)裁判允許后再由參賽隊(duì)員將修復(fù)的機(jī)器人放回原在位置。機(jī)器人臨時(shí)下場(chǎng)次數(shù)不限，此間，比賽正常進(jìn)行。

13.換球：比賽過(guò)程中，根據(jù)足球和場(chǎng)地的損壞及比賽進(jìn)行情況，可以調(diào)整和更換競(jìng)賽場(chǎng)地和用球。如果比賽中，足球嚴(yán)重破裂等情況時(shí)，則立即中斷比賽，將新?lián)Q的足球放在比賽中斷時(shí)原球所在地最近的墜球點(diǎn)恢復(fù)比賽。

14.技術(shù)犯規(guī)：出現(xiàn)下列情形之一為技術(shù)犯規(guī)，犯規(guī)機(jī)器人將被裁判移出場(chǎng)地30秒或至出現(xiàn)進(jìn)球。

（1）機(jī)器人的任意部分進(jìn)入球門(mén)橫梁內(nèi)側(cè)；

（2）在裁判哨聲響起前，違規(guī)搶先啟動(dòng)的機(jī)器人；

（3）啟動(dòng)機(jī)器人時(shí)采取任意方式故意推擠機(jī)器人；

（4）在比賽中未經(jīng)裁判允許參賽選手觸碰機(jī)器人。

15.紅黃牌制度：比賽過(guò)程中，機(jī)器人累計(jì)技術(shù)犯規(guī)滿三次將被出示一張黃牌，兩張黃牌累計(jì)一張紅牌。紅黃牌不帶入下一輪比賽。

在比賽中，如有參賽隊(duì)員不服從裁判裁決、頂撞裁判，將被出示黃牌警告，情節(jié)嚴(yán)重者將被出示紅牌驅(qū)逐出場(chǎng)，比賽結(jié)束，判對(duì)方3比0勝；如果之前對(duì)方凈勝球超過(guò)3個(gè)，按實(shí)際比分計(jì)算成績(jī)。

16.計(jì)勝方法：在比賽中，進(jìn)球較多的一方為得勝隊(duì)，如雙方均未進(jìn)球或進(jìn)球數(shù)相等，則這場(chǎng)比賽應(yīng)為“平局”。

17.小組賽出線方法：小組比賽中勝1場(chǎng)積3分，平一場(chǎng)積1分，輸一場(chǎng)積0分。積分多的隊(duì)伍進(jìn)入下一輪比賽。出現(xiàn)積分相同的隊(duì)伍以凈勝球多的隊(duì)伍排名靠前；凈勝球還相同以進(jìn)球數(shù)多的隊(duì)伍排名靠前；進(jìn)球數(shù)仍然相同則由抽簽決定名次。

18.5-8名排名方法：前4強(qiáng)產(chǎn)生后，根據(jù)淘汰賽成績(jī)決定5-8名的排序，不再進(jìn)行比賽。淘汰賽中凈勝球多的隊(duì)伍排名靠前；凈勝球相同以進(jìn)球數(shù)多的隊(duì)伍排名靠前；進(jìn)球數(shù)相同則根據(jù)小組賽成績(jī)排定名次，排名方法同小組賽出線方法。 

四、犯規(guī)與處罰

1.沖撞犯規(guī)：連續(xù)在無(wú)球狀態(tài)下沖撞對(duì)方不控球機(jī)器人三次以上為沖撞犯規(guī)，判罰任意球。

2.停賽處罰：初、高中組被罰紅牌的機(jī)器人停賽90秒，之后可重新回到競(jìng)賽場(chǎng)地參加比賽；如果在此90秒內(nèi)另一機(jī)器人也被罰紅牌，則比賽結(jié)束，判對(duì)方3比0勝；如果之前對(duì)方凈勝球數(shù)超過(guò)3個(gè)，按實(shí)際比分計(jì)算成績(jī)。小學(xué)組被罰紅牌則比賽結(jié)束，判對(duì)方3比0勝；如果之前對(duì)方凈勝球數(shù)超過(guò)3個(gè)，按實(shí)際比分計(jì)算成績(jī)。

3.延誤開(kāi)球：開(kāi)（罰）球時(shí)，開(kāi)（罰）球機(jī)器人在5秒鐘內(nèi)未能觸及球，判延誤開(kāi)（罰）球。換由對(duì)方罰任意球。

4.處罰：出現(xiàn)下列情況之一時(shí)，黃牌警告并判罰將機(jī)器人移出場(chǎng)地60秒或至出現(xiàn)進(jìn)球。

（1）嚴(yán)重和重復(fù)沖撞對(duì)方機(jī)器人并導(dǎo)致其不能正常比賽；

（2）累計(jì)三次技術(shù)犯規(guī)；

（3）參賽隊(duì)員不服從裁判裁決或頂撞裁判。

5.改變競(jìng)賽場(chǎng)地和用球：出現(xiàn)這種情況時(shí)，比賽將暫停，并馬上實(shí)施補(bǔ)救措施。如果裁判認(rèn)定某一隊(duì)故意破壞競(jìng)賽場(chǎng)地和用球，將取消該隊(duì)參賽資格。 

五、裁判

每場(chǎng)比賽由兩名裁判員執(zhí)行裁判任務(wù)。裁判員在比賽過(guò)程中所作的判決為最后判決。裁判員的職責(zé)是：

1.嚴(yán)格按照《競(jìng)賽規(guī)則》，認(rèn)真、公正的對(duì)比賽進(jìn)行裁判。

2.避免做出對(duì)犯規(guī)隊(duì)有利的判罰。

3.記錄比賽成績(jī)和比賽時(shí)間，使比賽用足規(guī)定的時(shí)間或雙方同意的時(shí)間，并補(bǔ)足由于偶然事故或其他原因所損耗的時(shí)間。

4.審查參賽機(jī)器人、競(jìng)賽場(chǎng)地和足球是否符合相關(guān)要求。

5.嚴(yán)格遵守《裁判員守則》。

六、場(chǎng)地平面示意圖