附件四

機器人足球比賽規(guī)則

1 前言

2對2機器人足球比賽規(guī)則經(jīng)過幾次調(diào)整，基本達(dá)到強調(diào)機器人足球比賽中的技術(shù)而不是一味比拼速度和力量的目的，加強了對參賽學(xué)生能力的考核，對機器人足球的正常發(fā)展是有益的。為了更方便訓(xùn)練和比賽，再次對規(guī)則進行修訂。

2 比賽場地和足球

2.1 機器人足球賽臺的球場區(qū)長1220mm、寬1830mm，球場四周有寬度為220mm的白色邊界區(qū)。邊界區(qū)四周有寬80mm的坡面，四周為高150mm、厚18mm的檔板。邊界區(qū)及坡面均刷白色亞光漆，檔板刷黑色亞光漆。賽臺尺寸如圖1所示。賽臺用木工板制成。

2.2 賽臺中央的木質(zhì)底板上覆蓋一層噴繪的背膠場地紙。綠色球場及白色邊界區(qū)應(yīng)水平和平整。

圖1  比賽場地（mm）

2.3 賽臺應(yīng)放置在約600mm高的架子上。

2.4 球門內(nèi)寬為450mm，深度為80mm。每個球門在距地面140mm處有一橫梁。球門內(nèi)有高度為80mm的后壁。球門內(nèi)側(cè)涂成天藍(lán)色，地面為白色。球門外側(cè)面應(yīng)涂成亞光黑色。球門用厚度不超過12mm的木板制成。

2.5 場上有六個發(fā)球點和一個開球點，圖2中用白點表示，但在場地紙上并未標(biāo)記。

圖2 發(fā)球點、開球點和罰球區(qū)

2.6 參賽隊必須根據(jù)場館的照明和磁場條件調(diào)整機器人。比賽組織者將盡力保持較低的照度，并使賽場遠(yuǎn)離磁場（比如，地板下的布線和金屬物體）。但是，建議各參賽隊?wèi)?yīng)設(shè)法讓自己的機器人能適應(yīng)各種照明和磁場干擾情況，并能應(yīng)對場地表面大約5mm高的輕微起伏。

2.7 比賽采用能發(fā)射紅外線的直徑70～75mm的電子球。每場開賽前，裁判都要檢查足球是否損壞。本屆競賽用球為日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-05足球，使用抗于擾力較強的調(diào)制模式。參賽隊必須控制機器人的動力，否則，損壞足球后可能會根據(jù)規(guī)則5.7.2和6.7被罰出場或取消比賽資格。

3 機器人

3.1 機器人必須是經(jīng)參賽隊員啟動后能夠自動運行的機器人，禁止使用任何遙控方式。為了策略或備份的需要，每支參賽隊可攜帶三臺機器人參賽，但在同一場比賽中只能使用兩臺機器人且不能更換。

3.2 參加本屆比賽的機器人限用競賽組委會指定的廠家的機器人套材。只要有可能，也允許以上器材混用，允許自制機器人。

3.3 機器人必須能自由納入內(nèi)徑為220mm的開口圓筒中，重量不得超過2.5kg。

3.4 機器人帶球的控球區(qū)定義為機器人身上的任何突出部位形成的內(nèi)部空間，控球區(qū)的深度不得超過30mm，如圖3所示。

3.5 機器人的程序編寫應(yīng)由參賽隊員自己完成。禁止使用未經(jīng)充分修改的由商業(yè)成品或培訓(xùn)機構(gòu)提供的程序。學(xué)生必須能證明他們自己對程序有充分的了解。

3.6機器人使用組委會提供的6節(jié)1.5V專用干電池，電池盒必須位于機器人的上方或側(cè)方，盒蓋應(yīng)便于開啟或透明。除此干電池外，嚴(yán)禁在機器人上使用其它電池或儲電裝置，機器人的結(jié)構(gòu)必須便于裁判員檢查。不得使用DC/DC等升壓裝置對電機供電。在機器人中對任何器件的供電電壓不得超過9V。在一場（兩個半場及可能的加時）比賽中不得更換電池。

3.7 機器人部件可以使用膠水、螺釘?shù)扔谰霉潭ā?/span>

3.8 機器人的擊球裝置允許使用氣動部件，允許使用多個氣瓶，但總?cè)莘e不得超過550ml，壓力不得超過0.8MPa；進入比賽區(qū)后及在兩個半場間不得以任何方式對氣瓶充氣，不得更換氣瓶；擊球裝置與足球接觸的部位必須有軟質(zhì)緩沖材料；只要擊壞電子足球或使對方機器人的電池或任何部件脫落，該機器人便不能繼續(xù)參賽。

3.9 參賽機器人須有個性化裝飾或標(biāo)記，以便識別同屬一個參賽隊的機器人。

3.10 機器人的顏色、光發(fā)射器和光電傳感器不得影響其它機器人的光傳感器。

3.11 比賽時，進攻機器人不得損壞場上的足球。否則該機器人便要被罰暫時出場，并當(dāng)作“損壞的機器人”處理。參賽隊員在裁判的允許下，可對該機器人做出適當(dāng)調(diào)整以避免再次出現(xiàn)類似情況。如果該機器人再次損壞足球，將被取消比賽資格。對于有能力損壞規(guī)則2.7中規(guī)定的足球的機器人，裁判有權(quán)禁止它參賽。

3.12 守門員機器人不得只做單向或左右移動，它必須能朝各個方向移動，特別是以前沖方式運動。守門員應(yīng)具備前行到離球門450mm的發(fā)球區(qū)去攔截球的能力。如果守門員對來球沒有任何反應(yīng)，將被視為“損壞的機器人”。

3.13  機器人在進入白色邊界區(qū)后應(yīng)該有能力自行回到綠色球場區(qū)。

4 參賽隊

4.1 每支參賽隊由2名學(xué)生隊員和1名教練組成。學(xué)生必須是2014年6月前在校的學(xué)生。

4.2 比賽時只允許兩名學(xué)生隊員進入競賽區(qū)（包括準(zhǔn)備區(qū)和比賽區(qū)），教練不得進入競賽區(qū)。

4.3 在通常情況下，不允許參賽隊員任意移動機器人。每場比賽前，參賽隊?wèi)?yīng)指派一名隊員擔(dān)任隊長，在規(guī)則允許范圍內(nèi)或在裁判員的指示下負(fù)責(zé)拿走、移動、重新放置機器人。

4.4 參賽隊員應(yīng)熟知比賽的有關(guān)規(guī)定，所有活動及行為必須遵循規(guī)則，服從賽場工作人員的指示。

5 比賽

5.1 賽制

本屆機器人足球比賽按小學(xué)、初中、高中三個組別分別進行資格賽、初賽和復(fù)賽。

資格賽為規(guī)定動作賽，不進行兩隊的對抗。各參賽隊單獨在場上完成若干規(guī)定的動作，按動作完成的質(zhì)量積分。

按資格賽的總積分確定24支出線的參賽隊。如果出現(xiàn)積分并列，按刪除一項最低得分動作的總得分確定先后，如果仍然并列，再刪除一項最低得分動作確定先后。

初賽為小組循環(huán)賽。資格賽出線的24支參賽隊按圖4分為6組。

圖4 初賽分組

以[**]組為例，循環(huán)賽的對陣如表1所示。

勝方積3分，負(fù)方積0分；如果平局，雙方各積1分。循環(huán)賽結(jié)束后，以各隊的積分排定組內(nèi)名次。如果積分并列，進球總數(shù)多的隊在先；如果進球總數(shù)相同，凈勝球總數(shù)多的隊在先。

以小組第一名出線的6支參賽隊及從各小組第二名選出的成績最好的兩支參賽隊晉級復(fù)賽。8支參賽隊的編號分別為#01～#08。

復(fù)賽為淘汰賽，決出冠、亞、季軍（并列）。淘汰賽的對陣見圖5。圖中，列在左邊的為紅隊。

圖5 復(fù)賽對陣圖

復(fù)賽中如果出現(xiàn)平局，該場比賽將加時，直至某一隊有1個有效進球，該隊即為獲勝隊。若加時3分鐘后雙方均無進球，則在兩個半場及加時賽中離場總次數(shù)少的隊獲勝；如雙方離場次數(shù)仍相同，則機器人總重量輕的隊獲勝。

組委會有可能根據(jù)參賽報名和報到情況變更初賽和復(fù)賽賽制，如有變化，將在初賽開始前公布。

5.2 賽前準(zhǔn)備

5.2.1 參賽隊按比賽時間表提前半小時檢錄進入準(zhǔn)備區(qū)，在準(zhǔn)備區(qū)調(diào)試機器人（60分鐘）。參賽隊?wèi)?yīng)自帶便攜式計算機并可攜帶維修用的備件。參賽隊員在進入準(zhǔn)備區(qū)前應(yīng)將自己的手機、無線路由器、無線網(wǎng)卡等通信設(shè)備及U盤、光盤等存儲介質(zhì)交本隊的教練員或家長保管。

5.2.2 參賽機器人應(yīng)在準(zhǔn)備區(qū)接受尺寸和重量的檢查。被檢查的機器人應(yīng)直立，任何突出部分應(yīng)充分展開。如果機器人某個可動部件能伸展，該機器人必須在運行狀態(tài)下接受檢查。裁判員將逐個測量機器人的重量和尺寸。

5.2.3 允許在限定時間內(nèi)對不合格的機器人加以調(diào)整，調(diào)整時間不得超過20分鐘且不能影響正式比賽的安排。如果修改后的機器人仍不符合要求，將取消比賽資格。

5.2.4 比賽期間機器人若有修改，必須再次接受檢查。

5.2.5 參賽隊在準(zhǔn)備區(qū)中將會領(lǐng)到資格賽的規(guī)定動作及記分方法，然后，用自帶的計算機編制完成動作的程序。

5.2.6 參賽隊員在賽場內(nèi)不得以任何方式與本隊的教練員或家長聯(lián)系。

5.3 進入比賽區(qū)

5.3.1根據(jù)賽程的安排，參賽隊?wèi)?yīng)于開賽前3分鐘在引導(dǎo)員帶領(lǐng)下進入比賽區(qū)候場。進入比賽區(qū)前，領(lǐng)取專用電池并進行必要的檢測。資格賽時，參賽隊可能多次進入比賽區(qū)，但只領(lǐng)取一次電池。

5.3.2 參賽隊遲到延誤比賽，將被判犯規(guī)并視情節(jié)根據(jù)規(guī)則6.5予以處罰。

5.3.3 裁判員鳴笛前，參賽隊有時間進行必要的調(diào)整，調(diào)整時間一般不超過2分鐘，特殊情況下由裁判員酌定。

5.4 比賽

規(guī)定動作賽的具體做法將在參賽隊進入比賽區(qū)后，當(dāng)場宣布。本節(jié)只對初賽和復(fù)賽做出規(guī)定。

比賽開始前，紅方挑邊，藍(lán)方先開球。下半場交換場地后，紅方先開球。

5.4.1 開球

5.4.1.1 每個半場比賽開始時或進球后，均須開球。開球時，所有機器人必須位于自己的半場并停止不動。球由裁判員放在場地中央的開球點。不開球的機器人必須有某一部分在本隊罰球區(qū)（含上方）內(nèi)；開球的機器人可以被放置在球的附近，距球至少50mm，以保證它在裁判員鳴笛后最先接觸到電子足球。裁判員可以要求參賽隊員調(diào)整機器人的擺放位置。雙方的機器人一旦擺放完成，就不得再移動。

5.4.1.2 裁判員鳴笛開球后，如果開球方的機器人由于各種原因沒有先于對方接觸到電子足球，也視為有效的開球。

5.4.1.3 裁判員鳴笛后，所有機器人由參賽隊員啟動。在裁判哨聲響起前，搶先啟動機器人將被裁判員警告，如再次搶先啟動，機器人將被移出場地30秒。

5.4.1.4開球的機器人必須對球有一次清晰的撞擊。沒有踢球裝置的機器人必須明顯地釋放足球，不得連續(xù)地推動足球。

5.4.1.5 開球的一方不得一腳將球直接踢入對方球門內(nèi)。開球方第一次擊球后，若球未觸及任何一方機器人或球門框，直接進入球門，則判定為“一腳球”。如果開球方第一次擊球后，此球在直接進入防守方的球門前，如果已經(jīng)撞到防守方機器人，則認(rèn)為防守方已經(jīng)做出有效攔截，將不判做“一腳球”；開球方明顯的兩次以上（含兩次）的擊球而使球進入對方球門，即使球沒有觸及任何一方機器人或球門框，也不視為“一腳球”。

5.4.1.6 發(fā)生“一腳球”后，裁判員應(yīng)鳴笛示意，同時宣布進球無效，隨后將球放到離該球門最近的發(fā)球點,讓比賽繼續(xù)進行。

5.4.2 持球

5.4.2.1 比賽中，機器人不得“持球”。持球的意思是通過堵死球的去路而實現(xiàn)完全控球的動作。如，把球固定在機器人身上，或使用機器人身體的任何部分將球包圍，或設(shè)法圈住球來阻止其它機器人觸球，或機器人移動時球停止?jié)L動，等等，均被認(rèn)定為“持球”。

5.4.2.2 允許機器人使用旋轉(zhuǎn)盤裝置帶球。帶球時球深入的距離應(yīng)符合3.4的規(guī)定，且?guī)蜻^程中球必須始終滾動。

5.4.2.3 機器人不能將球壓在身下，比賽中的任何時段都必須看得見球，且其它機器人能接觸到球。

5.4.3 進球

5.4.3.1 整個足球完全越過球門線，自由滾入球門且碰撞球門后壁即判為進球，裁判將鳴笛示意。

5.4.3.2 如果攻守雙方機器人將球抵于彼此之間，攻方機器人依靠自身力量的優(yōu)勢，將防守方機器人和球一起推到球門內(nèi)，且在此過程中，球始終沒有獲得自由；或進攻方機器人在半場以外控球后，在球始終未獲自由且始終未碰撞到防守機器人的情況下，機器人攜球沖入球門，均被視為“擠入球”。

5.4.3.3 發(fā)生“擠入球”后，裁判員應(yīng)鳴笛示意，同時宣布進球無效，隨后將球放到最近的發(fā)球點,讓比賽繼續(xù)進行。

5.4.3.4 如果朝著球門行進的球撞上防守機器人，而該機器人有某一部分位于球門線上方且在球門區(qū)內(nèi)，則進攻隊獲一進球。

5.4.3.5 判定進球后，裁判應(yīng)鳴笛示意，進球方即得到一分。此后由失球方重新開球。

5.4.3.6 將球踢進自己的球門，即使球是被“擠入”球門的，將被視為“烏龍球”，對方得到一分。

5.4.3.7 球出界后由坡面滾回，如未與任何機器人接觸就進入球門，不視為有效進球。裁判員應(yīng)將球放在開球點。

5.4.4 損壞足球或場地

5.4.4.1 如果機器人損壞了足球或場地，它將被移出場地，并作為損壞的機器人至少離場30秒后才能返回賽場。此后，該機器人將被貼上黃色標(biāo)簽，裁判將在記分表上記錄這次犯規(guī)。如果足球因機器人擊球力量過大而出現(xiàn)裂紋甚至開裂，機器人將被永久移出場地且不能參加后續(xù)的比賽。

5.4.4.2 如果兩個相撞的機器人損壞了足球使其不能繼續(xù)使用，它們便要移出賽場，并貼上黃色標(biāo)簽。如果裁判認(rèn)為其中一個機器人比另一個機器人具有更明顯的破壞性，可讓此機器人退出該場比賽。

5.4.4.3 對上述機器人必須做出調(diào)整，以防止再次出現(xiàn)類似情況。如果機器人在比賽中再次違規(guī)，將被取消比賽資格。

5.4.5 沒有進展

5.4.5.1 如果球被多個機器人夾?。ā皬娭啤睜顟B(tài)）一段時間（例如，10秒鐘）而無法自由運動，或者任何機器人在一段時間內(nèi)均未找到此球，這就是“沒有進展”。

5.4.5.2 出現(xiàn)“沒有進展”后，球?qū)⒁频阶罱陌l(fā)球點。如果這種情況再次發(fā)生，球?qū)⒈灰频角驁鲋醒搿?/span>

5.4.5.3 發(fā)生“沒有進展”后，裁判可稍稍移動機器人，讓其恢復(fù)自由。應(yīng)裁判的要求，也可由參賽隊長移動。

5.4.6 損壞的機器人

5.4.6.1 不運動且對球沒有反應(yīng)的機器人，將被裁判視為損壞的機器人。

5.4.6.2 如果機器人停留在白色邊界區(qū)，且沒有回到比賽區(qū)域的跡象，將被裁判視為損壞的機器人。因?qū)Ψ綑C器人的強力沖撞而撞上檔板的機器人不算是損壞的機器人。

5.4.6.3 裁判或參賽隊員可以將損壞的機器人從場地上移走。損壞的機器人必須離場至少30秒，電池耗盡的機器人不能再返回場地。

5.4.6.4 經(jīng)裁判同意后，損壞的機器人（含其它原因被移出場地的機器人）可以返回與自己的球門最近的發(fā)球點。守門員可以返回到球門前的區(qū)域。

5.4.6.5 在損壞的機器人離場、修復(fù)和更換期間，比賽繼續(xù)進行。注意：如果因為與對方機器人發(fā)生碰撞造成損壞，裁判可以選擇中斷比賽。

5.4.6.7 如果機器人自己翻倒，將被視為損壞的機器人并移離賽場；如因與另一個機器人碰撞導(dǎo)致翻倒，則由裁判扶正并繼續(xù)比賽。

5.4.7 界外球

5.4.7.1 球一脫離比賽區(qū)域，即為“出界”。如果該球由于坡面的作用自行回到球場區(qū)，則裁判員對此界外球不予處理。

5.4.7.2 如果球停在白色邊界區(qū)，且在3秒鐘內(nèi)雙方機器人均未與之接觸，它將被移到最近且對踢球出界一方不利的發(fā)球點，這個發(fā)球點可能是離出界方球門最近的發(fā)球點，也可能是離非出界方機器人最近的發(fā)球點。

5.4.8 多人防守

5.4.8.1 如果防守方的兩個機器人均進入無球的罰球區(qū)，且嚴(yán)重影響比賽，即為“多人防守”。

5.4.8.2 發(fā)生多人防守情況時，非守門員機器人將被移至離自己球門最近的發(fā)球點。

5.4.9 比賽中斷和暫停

5.4.9.1比賽進行中，如果出現(xiàn)球被多個機器人夾住、出現(xiàn)“擠入球”、“沒有進展”、20秒內(nèi)無任何機器人觸球、“損壞的機器人”和“界外球”等情況，均可引起比賽中斷，一般的處置是把球移到一個最近的發(fā)球點，繼續(xù)比賽。

5.4.9.2 發(fā)生比賽中斷情況，裁判鳴笛，但計時不停。一旦中斷比賽，參賽隊員應(yīng)立刻停止所有機器人的活動并將機器人拿回鳴笛時自己機器人所在的位置。

5.4.9.3 中斷后，由裁判鳴笛恢復(fù)比賽，所有機器人同時啟動。

5.4.9.4 為了修復(fù)場地，或機器人因?qū)Ψ降呐鲎不蚍敢?guī)動作而損壞，或是裁判需要闡明規(guī)則，裁判可以叫“裁判暫停”。如果暫停時間較長，裁判可選擇停止計時。

5.4.10 比賽結(jié)束

5.4.10.1 每場比賽時間為10分鐘，分上下半場，每半場比賽的時間為5分鐘，兩半場間休息2分鐘。

5.4.10.2 裁判員吹響終場哨音后，參賽隊員除應(yīng)立即關(guān)斷機器人的電源外，不得與場上的機器人或任何物品接觸。

5.4.10.3 裁判員填寫記分表。參賽隊員應(yīng)確認(rèn)自己的得分，并立即將自己的機器人搬回準(zhǔn)備區(qū)。

6 犯規(guī)和取消比賽資格

6.1 如果機器人利用某種裝置或某個動作連續(xù)攻擊或沖撞并不控球的對方機器人，裁判將判其犯規(guī)。犯規(guī)方隊長應(yīng)將該機器人移出場地至少30秒，并進行糾正，比賽仍繼續(xù)進行。

6.2 如果該機器人繼續(xù)犯規(guī)，將罰其永久出場并貼上黃色標(biāo)簽，裁判將在記分表上記錄這次犯規(guī)。

6.3 如果一個機器人在兩場比賽中因犯規(guī)被罰永久出場，它將失去參加后續(xù)場次比賽的資格。

6.4 參賽隊員干擾比賽進行，或裁判的裁決，將受到黃牌警告；若糾纏不止，則給予紅牌并取消該隊的比賽資格。

6.5 參賽隊每遲到一分鐘被判罰1個進球，遲到5分種按自動棄權(quán)論處，另一隊以5:0獲勝。

6.6 任何不尊重裁判、不服從裁決的行為，將給予黃牌警告，若糾纏不止，則給予紅牌并取消其比賽資格。

6.7 任何嚴(yán)重違背公平競爭精神的行為（例如，故意干擾并再三損壞其它機器人，損壞比賽場地或足球，采用不符合規(guī)定的機器人等等）將被取消比賽資格。

6.8 參賽隊員在未經(jīng)裁判長允許的情況下私自與教練員或家長聯(lián)系，將被取消比賽資格。

7 獎勵

獲一等獎的參賽隊是復(fù)賽后冠、亞、季軍（并列）的4支參賽隊以及①在資格賽中取得第一至三名、復(fù)賽中取得小組第二名以上且復(fù)賽后未取得冠、亞、季軍的兩支參賽隊；②如果符合上述條件的參賽隊多于兩支，則去掉資格賽排名低的隊；③如果符合上述條件的參賽隊不足兩支，則選取在8進4淘汰賽中進球數(shù)多（如果出現(xiàn)局部并列，則輸球數(shù)少）的參賽隊補足。一等獎頒發(fā)金牌和證書，冠軍隊頒發(fā)獎杯。小組前三名除已獲得一等獎的參賽隊外獲二等獎（共12支），頒發(fā)銀牌和證書。其它參賽隊（上場參賽并獲成績者，含未通過資格賽的參賽隊）獲三等獎，頒發(fā)銅牌和證書。資格賽的第三名，如果沒有獲得一、二等獎，上調(diào)為二等獎。

8其它

8.1 本規(guī)則是實施裁判工作的依據(jù)。在競賽中，裁判有裁定權(quán)，他們的裁決是最終裁決。裁判不會復(fù)查重放的比賽錄像。關(guān)于裁判的任何問題必須由一名學(xué)生代表在兩場比賽之間向裁判長提出。組委會不接受教練員或家長的投訴。

8.2關(guān)于比賽規(guī)則的任何修訂，將在中國青少年機器人教育在線網(wǎng)站（http://robot.xiaoxiaotong.org/）中的Q&[**]欄目以“重要通知”的形式發(fā)布，關(guān)于規(guī)則的問題可通過該欄目提出。

8.3 比賽期間，凡是規(guī)則中未予說明的事項由裁判委員會決定。競賽組委會委托裁判委員會對此規(guī)則進行解釋與修改。在大多數(shù)參賽隊伍同意的前提下，針對特殊情況（例如一些無法預(yù)料的問題和/或機器人的性能問題等），規(guī)則可作特殊修改。