一、手動駕駛

對于手動駕駛這塊，因為原理比較簡單，所以這里直接通過一則新聞案例給大家看看大致就明白了。

這個新聞案例來自于《中國交通新聞網(wǎng)》，文中所提到「廖師傅”的事跡目前已經(jīng)被北京地鐵公司做成動畫宣傳片在部分地鐵線路的車載PIS上循環(huán)播放了相當長的一段時間。短短的幾分鐘的動畫，講下來給人印象比較深刻的就是幾個詞：手動駕駛、一把對標，人車一體。

由于13號線的信號系統(tǒng)比較老，新聞中也提到目前仍然是沒有采用自動駕駛模式。

所以，文中會有“列車即將進站時，為了對準安全門的位置，提前300米就要做準備”。

可想而知，如此精細的操作，固然地鐵公司對于13號線肯定會有司機駕駛的專業(yè)操作規(guī)程，但如若想完成“精準停車”，可不是一件容易的事，畢竟我們的廖師傅可是擁有104余萬公里駕駛里程的老駕駛員了！

所以，對于非自動駕駛的線路，司機師傅們的駕駛經(jīng)驗，也就是所謂的“手感”在“精準停車”這一行為顯然發(fā)揮了不可替代的作用！

二、自動駕駛

說完了手動駕駛，我們再來說說自動駕駛（[**]TO），畢竟當前國內(nèi)自動駕駛（[**]TO）占據(jù)絕對的主流。

（這里就不討論全自動無人駕駛了，全自動無人駕駛的場景是在[**]TO基礎上疊加部分功能變?yōu)?/span>UTO，不影響本題的討論）。

在自動駕駛的場景之中，司機師傅更多的是體現(xiàn)了輔助監(jiān)督作用，核心就是由信號系統(tǒng)的自動化來完成；

當然具體的執(zhí)行環(huán)節(jié)是由我們上邊提到的信號系統(tǒng)、車輛系統(tǒng)、制動系統(tǒng)共同完成的（下邊的行文就從這兩部分說）。

再具體一下，信號系統(tǒng)中主要參與動作的為[**]TC（自動列車控制）子系統(tǒng)，車輛系統(tǒng)中主要參與動作的為TCMS（列車網(wǎng)絡控制）子系統(tǒng)，制動系統(tǒng)中主要參與動作的為BCU（制動微機控制單元）子系統(tǒng)多了不說，一個場景，一張圖說明問題，干貨出場！別眨眼！高能直到本題結束！

由于該場景與信號系統(tǒng)的相關性高達80%，咱們先說信號！

1．信號部分

[**]．首先我們看三個部件：「有源信標”、「信標1”、「信標2”。那這些東西是干嘛的，先給個定義。

這個東西我們要知道，對于我們下邊的分析很重要，大家當成個背景看就行。

有源應答器：它有著一根專用的應答器電纜與地面電子單元相連接，在信號機旁邊都安裝有該應答器，地鐵線路其它地方則視情況而定，因有源應答器有著電纜連接，所以其內(nèi)部的存儲信息是可以根據(jù)需要進行時時更改的，它主要傳遞的信息除了固定的線路信息外，還可以根據(jù)需要發(fā)出臨時限速,車載信號的開閉等可變信息。

無源應答器：是沒有電纜和任何連接線的一個應答器設備，其內(nèi)部信息無法進行時時更改，所以它傳輸出來的數(shù)據(jù)都是固定不變的數(shù)據(jù)，無源應答器一般安裝在區(qū)間和站臺中間，它主要傳遞線路固定參數(shù)，例如：線路坡度,線路規(guī)定運行的速度等等。

以上引用來自于百度百科。

不過定義寫的看著費勁，說的簡單點：普通的信標就是存了一些固定的信息，車上有個信標天線，專門用來「掃射”信標，因為地鐵是按照固定的軌道線路運行的，所以需要知道線路的一些基本信息用來實時了解自己是處在線路的哪一段，信標起到這個作用！

當然，相比于普通信標存儲的固定不可變信息，“有源信標”存的是動態(tài)信息，為啥它這么特殊，信息要變化呢？

信號機，大家都知道，地鐵里也有“紅綠燈”，也是遵循“綠燈行，紅燈?！钡囊?guī)則，但這個信息對于自動駕駛來說，你讓俺們司機師傅用眼睛去判斷顯然“非常的不自動”！

所以，這個“有源信標”可以通過一定的方式實時的獲取到列車進站后前方的“動態(tài)信息”。

（原理是它多了一根“小辮子”，去連接軌旁機房里的一個叫“地面電子單元”（LEU）的東西；大家都知道純信號中有個很厲害、管理信號機、道岔、進路的“大哥”叫聯(lián)鎖，軌上這幾樣東西它門清，所以LEU就管“大哥”聯(lián)鎖要點實時信息給自個兒用用，他拿來后就能給到有源信標了）

獲取完畢，這個動態(tài)信息就可以實時傳給我們的CC車載控制器了，從而完成后續(xù)的復雜計算輸出。

B．背景說完了，那么接下來俺告訴大家，緊挨著有源信標的那個“信標2”還有個名字，比較特殊，叫做“精準定位信標”，這么一說，大家是不是有種明悟的趕腳了？

是的，我們列車在一條線路上會越過很多很多信標！比如進站前掃過的那幾個，讓我們知道了快接近站臺了，要減速；而我們的“精準定位信標”的作用就是告訴列車：你掃了我，你就一定得知道要施加一個多么大的制動力，必須要在多少米后讓車停下，才能徹底完成精準定位?。ㄒ徊痪桶讙吡寺铮?/span>

C．實際上，當列車到達每一個站時，想要列車“精準停車”，核心還是要讓列車的車頭無限接近于我們圖里畫的SSP（停車點），這一點跟我們常規(guī)想象的讓車門去找屏蔽門對準不太一樣；說白了，我們一直以來的最終目標，就是對SSP！

在系統(tǒng)設計的過程中，我們將SSP設計準了，列車自動駕駛的過程中，車頭最后去找的就是這個SSP；

找到了SSP，車門就可以和屏蔽門在誤差允許范圍內(nèi)對準（我們的精準定位信標也會幫助校準這一過程），從而打開車門；如果這一過程沒有對準，在實際場景之中大家可以發(fā)現(xiàn)，列車是不會打開車門的，往往需要一個二次對準行為。

說信號是讓大家知道“精準定位”的原理，接下里我們說聯(lián)動。如果說信號還有那么點晦澀，聯(lián)動大家理解起來就很容易了。

2．聯(lián)動部分

我們的信標天線掃過信標后，需要把信息送給上層處理計算，此時，信號系統(tǒng)的核心老大就得登場了！他到底是誰?

CC車載控制器！?。。赡艽蠹以谄渌侣劺锟匆娺^我，你們可以籠統(tǒng)的叫我[**]TC，車載核心，控制核心都行）

CC車載控制器收到小弟們給的信息后，一頓瘋狂操作（這個操作我就不懂了，我也不想懂，任性一回），最終給出一個數(shù)字信號，這個信號的名字叫：停！

接下來，這個數(shù)字信號就通過我們的車載冗余網(wǎng)絡交換機，然后給到了我們的TCMS系統(tǒng)中的MVB（車輛通信網(wǎng)絡），倒一手，畢竟在車里，還是要服從指揮，而且MVB的快速響應速度超好，倒這一手不吃虧呀。

MVB拿到該信息，馬不停蹄的再給到最終的執(zhí)行單元，也就是我們制動系統(tǒng)中的制動微機控制單元BCU，這是咱制動系統(tǒng)最終完成制動行為的「大腦部件”，信息到了這，給到了它，最后的穩(wěn)穩(wěn)「抱閘”就不用擔心了。

這樣，相信大家已經(jīng)能搞清楚，自動駕駛這：“列車為什么能自己停的這么準”了。

至此，兩個部分均分析完畢。

總結一下：系統(tǒng)聯(lián)動來準備制動行為，信號核心完成“精準定位”。

作者：司馬望田